[25] STM32F7 - FreeRtos - Zadania

W tym poście chciałbym opisać sposób przygotowania przykładowej aplikacji pozwalającej

[Źródło: http://www.st.com/en/evaluation-tools/32f746gdiscovery.html]

Na samym początku przykład tworzący nowe zadania wraz z priorytetami. Należy pamiętać o tym, że zadania można przypisać w dowolnym momencie działania programu.

Każde z zadań może znajdować w jednym z czterech stanów (Running, Ready, Blocked and Suspended). W stanie Running może znajdować się tylko jedno zadanie. Jeśli chodzi o stan Ready, to kolejność wywołania kilku zadań w tym stanie jest określana przez ich priorytety.

Aby stworzyć zadania należy wywołać następującą instrukcje:

Na samym początku tworzymy domyślne zadanie które będzie wykonywane ciągiem:

1. void createDefaultTask()
2. {
3.     osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 1280);
4.     defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
5. }

Ma ono najwyższy z priorytetów przydzielonych pozostałym zadaniom. W nim odbywają się główne zadania przydzielone zadaniom.

Dalej uruchomienie głównych zadań:

1. void createAllTask(void)
2. {
3.     defineDataForAllTasks();
5.     osThreadDef(vtsk1, task1_Propert.taskFunct,
6.                         task1_Propert.priority,
7.                         task1_Propert.instances,
8.                         task1_Propert.stackSize);
9.     Task1_Handle = osThreadCreate(osThread(vtsk1), (void*)&task1_Propert);
11.     osThreadDef(vtsk2, task2_Propert.taskFunct,
12.                         task2_Propert.priority,
13.                         task2_Propert.instances,
14.                         task2_Propert.stackSize);
15.     Task2_Handle = osThreadCreate(osThread(vtsk2), (void*)&task2_Propert);
17.     osThreadDef(vtsk3, task3_Propert.taskFunct,
18.                         task3_Propert.priority,
19.                         task3_Propert.instances,
20.                         task3_Propert.stackSize);
21.     Task3_Handle = osThreadCreate(osThread(vtsk3), (void*)&task3_Propert);
23.     osThreadDef(vtsk4, task4_Propert.taskFunct,
24.                         task4_Propert.priority,
25.                         task4_Propert.instances,
26.                         task4_Propert.stackSize);
27.     Task4_Handle = osThreadCreate(osThread(vtsk4), (void*)&task4_Propert);
28. }

Parametry dla nich definiowane są w strukturze:

1. typedef void (*taskFuncPointer)(void const * argument);
3. typedef struct taskStruct {
4.   char taskName[10];
5.   taskFuncPointer taskFunct;
6.   osPriority priority;
7.   uint8_t instances;
8.   uint16_t stackSize;
9.   uint16_t screenPosi_y;
10.   uint16_t delayTime;
11. }taskStruct_t;

Wszystkie zadania z zdefiniowanymi parametrami wyglądają następująco:

1. taskStruct_t task1_Propert =
2. {
3.         .taskName = "task1",
4.         .taskFunct = task1Function,
5.         .priority = osPriorityIdle,
6.         .instances = 0,
7.         .stackSize = 128,
8.         .screenPosi_y = 60,
9.         .delayTime = 1000
10. };
12. taskStruct_t task2_Propert  =
13. {
14.         .taskName = "task2",
15.         .taskFunct = task2Function,
16.         .priority = osPriorityIdle,
17.         .instances = 0,
18.         .stackSize = 128,
19.         .screenPosi_y = 110,
20.         .delayTime = 677
21. };
23. taskStruct_t task3_Propert =
24. {
25.         .taskName = "task3",
26.         .taskFunct = task3Function,
27.         .priority = osPriorityLow,
28.         .instances = 0,
29.         .stackSize = 128,
30.         .screenPosi_y = 160,
31.         .delayTime = 439
32. };
34. taskStruct_t task4_Propert =
35. {
36.         .taskName = "task4",
37.         .taskFunct = task4Function,
38.         .priority = osPriorityBelowNormal,
39.         .instances = 0,
40.         .stackSize = 128,
41.         .screenPosi_y = 210,
42.         .delayTime = 329
43. };

Każde zadanie ma osobne funkcje obsługujące. Poniżej przykładowa obsługa dla zadania nr 1:

1. void task1Function(void const * task1Structure)
2. {
3.   volatile taskStruct_t *pointer;
4.   char displayString[60];
6.   pointer = (taskStruct_t*)task1Structure;
8.   for(;;)
9.   {
10.     ROCKTECH_SetTextColor(LCD_COLOR_RED);
11.     sprintf(displayString,"%lu %s %d ", countTask1Enable, pointer->taskName, osThreadGetPriority(NULL));
12.     ROCKTECH_DisplayString(30, pointer->screenPosi_y, (uint8_t *)displayString, LEFT_MODE);
13.     countTask1Enable++;
14.     osDelay(pointer->delayTime);
15.   }
16. }

Tutaj ustawiane są parametry z danymi do struktury, następnie w głównej pętli która jest wywoływana co zadane opóźnienie wyświetlana jest informacja o zadaniu, wraz z ilością jego uruchomienia przechowywanego w zmiennej countTask1Enable.

Jeśli chcemy dynamicznie zmieniać priorytety danego zadania to należy wykorzystać funkcje osThreadSetPriority. W nim podawany jest uchwyt do danego zadania wraz z nowym priorytetem:

1. osThreadSetPriority(Task1_Handle,osPriorityHigh);

Aby uruchomić w projekcie zadanie domyślne oraz 5 zadać zwykłych należy w funkcji main wywołać następujące elementy:

1. Task_createDefault();
2. Task_createMyTask();
3. createAllTask();
5. /* Start scheduler */
6. osKernelStart();
8. while(1) {}
9. }

Elementy do projektu można pobrać z dysku Google pod tym linkiem.